Title: Zxczxc
Author: Karol Bergmann
Last saved by: Skola
Company: FEI

Príloha č. 5 k smernici č.28/2015

Správa zo zahraničnej pracovnej cesty 
1.  Účastník ZPC:
Rastislav Gaži, Ing., Základná škola, Tribečská 1653/22, 955 01 Topoľčany, pedagogický pracovník, informatik, NJ/B2, AJ/A2, RUJ/A2. 
Marta Peterová Mgr., SCŠPP, Topoľčany, špeciálny pedagóg, AJ/A1, RUJ/A2,
členovia XLC-Younglings tímu  – Samuel Peter, Šimon Peter, Jakub Gál –kategória robotický futbal – Soccer Lightweight Primary,
členovia XLC Padawans tímu – Michaela Gažiová, Adam Mikula - kategória robotický futbal – Soccer Lightweight Secondary.

2.  Zahraničná pracovná cesta:
Japonsko, Nagoya, uskutočnená v dňoch 24.7.2017 – 3.8.2017, THE ROBOCUP 2017 NAGOYA LOCAL ORGANIZING COMMITTEE, adresa:  2-2 KINJO-FUTO, MINATO-KU, NAGOYA, Majstrovstvá sveta v robotike RoboCup 2017. Financovanie z prostriedkov MŠVVaŠ SR, ktoré zabezpečilo letenky pre účastníkov. Ostané finančné krytie nákladov bolo vlastnými prostriedkami účastníkov a sponzorstvom.

3.  Rámcový program pobytu:
24.7.2017 začiatok cesty, Topoľčany – Viedeň – Franfurkt – Nagoya, /Japonsko/,
25.7.2017 príchod do mesta dejiska súťaže, aklimatizácia v mieste pobytu Nagoya, Japonsko. Pracovné stretnutie tímov, organizačné zabezpečenie súťaže, spôsob prepravy do dejiska súťaže, kompletizácia elektronických komponentov a príprava batérii, kompletizácia robotov a ich modulov, príprava a kompletizácia servisných komponentov a technických zariadení a náradia.
26.7.2017 8:00 - 20:00 registrácia účastníkov súťaže a tímov, zriadenie pracoviska pre tímy,  kompletizácia robotov, príprava a testovanie robotov v podmienkach súťaže, pracovné stretnutie všetkých členov tímov k technicko-organizačným podmienkam, zabezpečeniu súťaže a pravidlám pre kategóriu Soccer, interview tímov s technickou porotou, pracovné stretnutie všetkých vedúcich tímov k technicko-organizačnému zabezpečeniu a priebehu súťaže a k pravidlám pre kategóriu Soccer, otvárací ceremoniál súťaže,  

27.7.2017 8:30 - 20:00 súťaž Soccer Round 1-2 - Lightweight Primary, Lightweight Secondary,
súťaž Soccer supertímy - Lightweight Primary a Lightweight Secondary,

28.7.2017 8:30 - 20:00 súťaž Soccer Round 3-4 - Lightweight Primary, Lightweight Secondary,
súťaž Soccer supertímy - Lightweight Primary a Lightweight Secondary, Junior Party v múzeu vlakov pre účastníkov súťaže,

29.7.2017 8:30 - 20:00 súťaž Soccer Round 5-6 - Lightweight Primary, Lightweight Secondary,
súťaž Soccer supertímy - Lightweight Primary a Lightweight Secondary, 
30.7.2017 8:30 - 17:00 súťaž Soccer Round 7 – finálové zápasy – Open League, Lightweight Primary a Lightweight Secondary, súťaž Soccer supertímy finálové zápasy- Open League, Lightweight Primary a Lightweight Secondary,  záverečný vyhodnocovací ceremoniál súťaže,
31.7.2017 9:00 - 17:00 RoboCup sympózium a workshop, panelová diskusia, 
1.8.2017 prehliadka mesta, návšteva galérie, múzea, pamätihodnosti mesta  Nagoya,
2.8.2017 pracovné stretnutie tímov, organizačné zabezpečenie prepravy, demontáž robotov, balenie robotov, batérii, elektronických komponentov a náradia podľa požiadaviek a zásad prepravy, kompletizácia batožiny, 
3.8. 2017 4:30 /Japonsko/ - 22:00 /Slovensko/ koniec cesty, Nagoya, /Japonsko/ – Franfurkt – Viedeň – Topoľčany /Slovensko/.

4.  Stručný priebeh rokovaní, resp.  študijného pobytu:
Súťažili sme v disciplíne robotický futbal - Soccer  v kategórii Lightweight Primary  a Lightweight Secondary.  Robotický tím XLC-Younglings súťažil v kategórii Soccer Lightweight Primary /LWP/ a tím XLC-Padawans súťažil v kategórii  Soccer Lightweight Secondary /LWS/.
Naše tímy si na súťaž pripravili štyri roboty, dva pre Soccer Lightweight Primary /tím XLC-Younglings/ Stella-A a Stella-G a dva pre Soccer Lightweight Secondary /tím XLC- Padawans/ - Stella_X. 
Soccer - je robotický futbal dvaja na dvoch, v ktorom dva plne autonómne roboty súťažia proti dvom ďalším. Hrá sa na stolnom ihrisku pripomínajúce reálne futbalové ihrisko, hrá sa na auty a použitá je IR lopta, ktorá pracuje s pulzným módom. Ihrisko je kompletne zelené, pozostáva z dvoch bránok označených žltou a modrou farbou, bránkoviskom, značkami nulových bodov a ohraničené čiernymi mantinelmi s farebnými značkami.
Hrá sa na dva polčasy, 2x10 minút a 5 minút na polčasovú technickú prestávku. Hracia plocha je ohraničená bielou čiarou, ktorá predstavuje hranicu, za ktorú robot nesmie prejsť, a tak pripomínajú reálne futbalové ihriská. Ak robot vybehne von z ihriska, musí ísť mimo hru na jednu trestnú minútu. Táto zmena posúva nároky na koordináciu pohybov ďalej. Roboty sa nesmú len tak naplno pohybovať neudržateľne veľkou rýchlosťou za loptou a bez rozmyslu vrážať do súpera, lopty, bránky alebo rozhodcu. Roboty musia byť schopné orientovať sa na ihrisku           a reagovať rýchlou zmenou smeru alebo rýchlosti pohybu. Aj v tomto futbale platí, kto dá viac gólov, vyhráva. 
Pravidlá sú pre robotický futbal /Soccer/ rovnaké, avšak sa líšia pre jednotlivé kategórie /Lightweight a Open League/ vzhľadom na technické požiadavky kladené na robotov – prioritne na hmotnosť, rozmery a vek účastníkov v tíme.
Posledné týždne pred súťažou trvala naša práca do neskorých nočných hodín, výsledkom ktorej boli novovyrobené a upravené roboty. Pre roboty sme skonštruovali univerzálny dribler-kicker ako nevyhnutnú súčasť obrany a útoku. Osadili sme ich elektronikou, senzormi a novým hardvérom. Taktiež sme zdokonalili programy a navádzací systém robotov s  kamerovým videním.

Tím XLC-Younglings /Lightweight Primary/ pripravil dvoch robotov Stella-A /Attacker-útočník/ a Stella-G /Goalie–brankár/. Obidva roboty boli vyrobené na platforme Lego a Lego komponentov s riadiacou jednotkou Lego NXT. Robot  Stella-A bol konštruovaný ako rýchly dvojkolesový robot s driblerom. Na snímanie lopty používa Lego IR snímač a na orientáciu Lego kompas. Robot  Stella-G už predstavuje pokročilejšiu konštrukciu všesmerového trojkolesového robota, osadeného všesmerovými kolesami Rotacaster. Snímanie lopty  je vytvorené dvoma Lego IR snímačmi a na orientáciu používa Lego kompas. Riadiaci program pre oboch robotov bol vytvorený v programovacom prostredí BricxCC.
Tím XLC-Padawans /Lightweight Secondary/ na súťaž pripravil dvoch robotov Stella_X s kamerovým videním a ich konštrukciu, ako aj výrobu podriadili kritériu kvality. Roboty predstavujú vlastnú konštrukciu trojkolesového všesmerového robota na platforme Arduino, kamerou PIXY, driblerom a snímačmi LED na bielu čiaru.  Na snímanie lopty sú použité snímače vlastnej konštrukcie s TSOP snímačmi. Na určenie smeru pohybu  a orientáciu na ihrisku sa používa PIXY kamera a snímače LED na bielu čiaru a na centralizáciu pohybu sa využíva kompas. Program pre robotov bol vytvorený v programovacom prostredí Arduino IDE. Roboty Stella_X predstavujú komplexný vlastný návrh a konštrukciu od návrhu podstavy, koliesok až po návrh DPS a osadenie jednotlivých elektronických modulov /drivery motorov, LED snímače, IR Snímače s TSOP, DC menič a pod/. 
Súťaž prebiehala podľa rozpisov pre jednotlivé dni /Round/, odohralo sa celkovo sedem kôl v súťaži jednotlivých tímov a v supertímovej súťaži LWS - štyri kolá a LWP- tri kolá. 
Supertím ST-LWP-04 - bol v zložení: XLC-Younglings /Slovensko/, Team Takahama Robots /Japonsko/, Shenzen Experimental School /Čína/ a K.Q.R. /Južná Korea/.
Supertím ST-LWS-04 - tvorili ho: XLC-Padawans /Slovensko/, MT-Soft /Maďarsko/, Format /Rakúsko/, Saver & Lock On /Japonsko/ a Team Roboticus /Holandsko/.
Počas súťaže sa potvrdila pripravenosť tímov, zanietenosť a húževnatosť pri práci a riešení problémov, ich technická vyspelosť a dobrá konštrukcia robotov. Veľmi vysoké úsilie a vysoká časová náročnosť na konštrukciu, programovanie 
a testovanie, spotrebovalo veľmi veľa času, a preto ho nezostávalo veľa na optimálne vyladenie a taktiku.  Nevyhli sa nám však aj technické problémy s robotmi, ale skúsenému tímu, jeho zomknutosti a pružnému reagovaniu na vzniknuté situácie sa podarilo problémy zdolať a vyriešiť aj neriešiteľné situácie.
Vysoké pracovné nasadenie sa oplatilo, o čom svedčia výborné dosiahnuté umiestnenia v jednotlivých kategóriách.
V kategórii Soccer Lightweight Primary sa zúčastnilo 16 súťažných tímov sveta. Tím XLC-Younglings sa umiestnil na vynikajúcom 12. mieste a v súťaži supertímov vybojoval 2. miesto.
V kategórii Soccer Lightweight Secondary sa zúčastnilo 22 súťažných tímov sveta. Tím XLC-Padawans sa umiestnil na vynikajúcom 12. mieste a v súťaži supertímov vybojoval 4. miesto.
Tím XLC Padawans získal cenu za najlepšie technické a programové riešenie robotov, ocenenie BEST INNOVATION AWARD, udelenú technickou komisiou súťaže.
Z celej súťaže si odnášame poznatky o  nových technológiách a trendoch použitých pri konštruovaní a  programovaní robotov pre robotický futbal. Jedným z kľúčových a aj limitujúcich faktorov pri návrhu a konštrukcii robota sú financie. Na základe finančných možností sa budeme v budúcnosti snažiť zakomponovať nové technológie a trendy pri návrhu a konštrukcii robotov. 
Rozlúčili sme sa s mestom Nagoya, novými priateľmi, kamarátmi a plní dojmov, skúseností, zážitkov sme sa šťastne vrátili späť domov na Slovensko. 
Dokázali sme si vybojovať postup na svetový šampionát, veľmi zodpovedne sa na ňu pripravovali a súťaž absolvovali z môjho pohľadu veľmi dobre a úspešne.
Počas priebehu pobytu a súťaže sa nevyskytol žiadny závažný zdravotný problém a z hľadiska bezpečnosti žiadny bezpečnostný problém ani incident.

5.  Odporúčané závery:
Informácie a poznatky o konštrukcii a programovaní robotov, nových technológiách a trendoch získané počas priebehu súťaže.

  Prehľad prinesenej dokumentácie a miesto jej uloženia
Certifikáty o  účasti na súťaži RoboCup Junior 2017 a Certifikáty o ocenení, fotodokumentácia o  súťaži RoboCup 2017, postery tímov XLC-Younglings a XLC-Padawans, pravidlá súťaže, technická dokumentácia a portfólio tímov, prospekty a informačný materiál o meste Nagoya, uložené v  ZŠ Tribečská 1653/22 Topoľčany. 
7.   Osobitne vyhodnotený očakávaný prínos ZPC
Informácie a poznatky o konštrukcii a programovaní robotov, nových technológiách a trendoch získané počas priebehu súťaže.

8.    Spôsob zverejnenia výsledkov ZPC, prenos získaných informácií
Publikovanie na stránke školy (www.zstribecskato.edu.sk), publikovanie v  periodiku: My dnešok Topoľčianske noviny  /plánované v príprave/.

Súhlasím so zverejnením správy na internete

Správu vypracoval: Ing. Rastislav Gaži
Dátum:11.8.2017
Správu schválil:  Mgr. Gabriela Herodeková

Poznámka:
Správu zo ZPC je potrebné vypracovať do desiatich dní od jej ukončenia a v papierovej aj elektronickej forme (rtf. formát) predložiť sekcii medzinárodnej spolupráce a európskych záležitostí MŠVVaŠ SR.